朱齐丹，陈力恒，卢鸿谦

（1.哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001；2.哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心，黑龙江哈尔滨150001）

低重力模拟系统控制策略

朱齐丹1，陈力恒1，卢鸿谦2

（1.哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001；2.哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心，黑龙江哈尔滨150001）

为了使低重力模拟系统满足月球巡视车研发、调试的要求，系统需克服传统方法在竖直方向出现扰动时，抑制效果不好的问题，为此搭建了提供竖直方向拉力的恒张力伺服子系统。在分析关键部件工作特性的基础上，建立了范数有界参数不确定性控制对象模型，分离了标称模型与不确定性参数。根据系统的特点和巡视车测试过程中对于低重力环境的指标需求，针对性的设计了H∞控制器。通过仿真检验，控制器抑制了系统参数不确定的影响，避免了电机的机械谐振发生，并且在巡视车竖直方向加速度干扰的情况下，保证系统最大误差仅为3.4 N。

鲁棒控制；参数不确定；恒张力；低重力模拟系统；月球巡视车；控制策略

随着我国“嫦娥”探月工程的深入进行，利用巡视车对月球表面勘察、采样成为了未来的一项重要任务。为了保证巡视车动力性能可以适应月球的低重力场，需要在发射前模拟低重力环境对巡视车进行检测、调试，否则不匹配的动力性可能会破坏巡视车设备［1］，对勘探任务造成巨大影响。

在各类低重力模拟系统中，普遍存在面对竖直方向大幅扰动时，系统鲁棒性变差，甚至无法维持低重力环境的问题。……