杨明星，郭宗和，王德军，崔荣江

(1.山东理工大学，山东淄博 255049；2.山东省农业机械科学研究所，山东济南 250100)

空间四自由度并联机构较Steward等并联机构结构简单、造价低，同时比三自由度并联机构具有较多的自由度等优点，是国内外研究并联机构的重要类型之一。CARRICATO［1］提出了一种完全各向同性的四自由度并联机构，并对此机构进行了运动学分析和实时控制研究。GOGU［2］介绍了无奇异完全各相同性的T2R2型四自由度并联机器人，分析验证了操纵器有很好的运动传输能力。黄真等人［3］提出了一种新型4-RPTR并联机器人机构，求出机构的位置正解并绘制了对应的三维机构装配简图。马履中等［4］研究一种新型3T-1R四自由度并联机器人机构，运用正交遗传算法对机构的工作空间进行优化设计。赵铁石等［5］基于螺旋理论综合出三移一转四自由度双重驱动并联机构。伞红军等［6］提出一种新型2-TP/2-TPS空间4自由度并联机构，运用约束螺旋理论对机构的运动性质和奇异位形进行分析研究。游达章等［7］设计了一种可实现三平移一转动的四自由度并联机构，分析了其工作空间的设计原理及过程。季晔等人［8］以各性能指标在任务空间内变化较小且分布均匀为目标，对4-UPU四自由度并联机构进行优化得到最佳的机构参数。

2-RPC/2-SPC并联机构是作者所在课题组提出的［9］一种新型空间4自由度并联机构，该机构可以实现三维移动和绕着y轴的转动。本文作者对该并联机构进行了运动学分析，给出约束条件的基础上以机构的运动空间最大为目标函数对机构进行优化，对优化的结果运用Adams软件验证了该机构在减震平台上的应用。……