蒋晓刚，吴国敏，朱仝辉，祝绍天，凌璐

（九江职业技术学院，江西九江 332007）

三自由度吸盘型机械手的气路与控制程序设计

蒋晓刚，吴国敏，朱仝辉，祝绍天，凌璐

（九江职业技术学院，江西九江 332007）

本文从原理、气路和程序设计等几方面介绍了一种新型吸盘型机械手。这种新型吸盘型机械手具有动作可靠、结构简单、工作效率高的优点。

气路；PLC控制；程序

0 引言

我们经过认真分析，根据生产的实际需要，设计制造出这一套气动搬运吸盘型机械手（如图1所示），它由搬运机械手、气动滑台等组成。该系统按照预先编好的程序实现动作，在三个自由度内对在其回转半径以内的一定重量的物体，实现抓举和运送功能。我们研制出的这个吸盘型机械手是机－电－气一体化的系统，其构思独特，结构精巧。与同类型的吸盘型机械手相比，具有动作可靠、结构简单、工作效率高的优点。下面阐述一下该机械手气路和PLC程序设计过程。

图1 吸盘型机械手的示意图

1 吸盘型机械手的气路设计

1.1 根据控制要求，画出流程图，如图2所示。

1.2 吸盘型机械手动作步骤

图2 吸盘型机械手动作的流程图

机械手（一号缸）伸长，3秒钟后；吸盘（二号缸）下降，3秒钟后；吸盘吸工件，3秒钟后；吸盘（二号缸）上升，3秒钟后；摆动气缸正转动90度，3秒钟后；气动滑台由A到B工位，3秒钟后；吸盘下降，3秒钟后；吸盘放工件，3秒钟后；吸盘上升，3秒钟后；机械手回缩，3秒钟后；气动滑台由B到A工位，3秒钟后；摆动气缸反转90度复位。

1.3 据流程图和机械手动作的要求，设计出机械手的气路图如图3所示。……