胡爱军，孔令强

（河南理工大学机械与动力工程学院，河南焦作 454000）

主动悬架的H2／H∞混合输出反馈控制

胡爱军，孔令强

（河南理工大学机械与动力工程学院，河南焦作 454000）

运用线性分式变换建立了包含不确定参数的半车悬架系统模型，选择合适的性能加权函数得广义被控对象。为了保证不确定参数具有鲁棒稳定性，用H∞范数作为参数不确定性的性能指标，同时，为了使悬架系统性能指标处于一个好的水平，用H2范数作为衡量扰动作用下悬架性能指标，设计了H2／H∞混合控制器。在M talab7.0／Simulink环境下搭建仿真模型完成对系统的仿真分析。仿真结果证明：主动悬架的乘坐舒适性明显优于被动悬架的乘坐舒适性，同时汽车的操作稳定性也有一定程度的改善。

主动悬架；不确定性；鲁棒控制；仿真

0 引言

汽车悬架系统是现代汽车的重要组成部分，对汽车的行驶平顺性以及操作稳定性等性能指标有着重要的影响。目前，人们对悬架的设计开发工作主要集中在对控制策略的研究方面，如遗传算法、滑模控制、模糊控制等［1－3］。这些算法一般没有考虑模型的不确定性问题，实际上悬架系统存在诸多不确定的因素，比如汽车簧载质量、轮胎刚度［4］等因素都会产生一些变动。文献［5］建立了考虑高阶未建模不确定性的汽车悬架模型，设计了H2／H∞混合控制器，一定程度上提高了悬架模型的精度，但高阶未建模不确定性对模型不确定性的描述不够精确，所建的模型过于简单，很多性能不能表达出来。……