宋轶民，程 航，孙 涛，李 祺，董 罡，李金和

(天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室，天津 300072)

并联机构转动副滚动轴承静刚度参数辨识

宋轶民，程 航，孙 涛，李 祺，董 罡，李金和

(天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室，天津 300072)

以新型五自由度完全并联机构的一组滚动轴承支撑单元为研究对象，利用多体系统传递矩阵法、有限元法及实验法深入研究其静刚度预估问题，提出一种滚动轴承的静刚度参数辨识流程/方法．首先，将滚动轴承支撑单元等效为多柔体系统，借助传递矩阵法建立其静刚度参数与结构模态参数间的映射关系；其次，借助实验模态分析法确定滚动轴承支撑单元的固有特性，通过比对系统固有频率和振型，确定滚动轴承支撑单元的静刚度参数；最后，将辨识出的静刚度参数代入滚动轴承支撑单元有限元分析模型，将仿真结果与实验结果相比较，以验证静刚度辨识方法的有效性．研究表明，这种滚动轴承静刚度参数辨识方法精度较高，为含转动副并/混联构型装备的静刚度优化设计提供了理论依据．

并联机构；滚动轴承；刚度辨识；传递矩阵法；实验模态分析；有限元

自20世纪80年代以来，通过将机床结构技术与关节型串联机器人技术有机结合，一类含闭环拓扑结构的并联机构或机器人引起了工业界及学术界的广泛关注．因其构型特点和在速度、静刚度及精度等方面的优势，国内外学者对并联机构的基础理论进行了深入研究，发明了多种并/混联机构并研制了样机和产品；……