周 信,王忠宾,谭 超,刘新华,季 瑞

(中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州 221116)

基于双坐标系的采煤机截割路径平整性控制方法

周 信,王忠宾,谭 超,刘新华,季 瑞

(中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州 221116)

针对当前综采工作面采煤机截割路径不平整问题,提出一种基于双坐标系的采煤机截割路径控制方法。通过对影响采煤机截割路径平整性的主要因素进行分析,建立了双坐标系下的采煤机滚筒高度控制模型;为满足滚筒高度变化的连续性控制要求,设计了基于微分理论的摇臂倾角控制算法;以现场采样数据为输入,对采煤机截割路径控制方法进行仿真,结果显示:与未使用平整性控制方法之前相比,采煤机前、后滚筒截割路径上的最大高度差分别减小了93.3%和97.6%,标准偏差分别减小了95.6%和97.2%。因此,提出的方法能够有效改善采煤机截割路径的平整性,可对综采工作面自动化生产提供参考。

采煤机;截割路径;双坐标系;平整;微分控制

综合机械化采煤过程中,采煤机、液压支架和刮板输送机等综采设备随着工作的推进处于不断推移的状态[1－2]。采煤机截割路径不平整会导致刮板输送机推移阻力增大、液压支架支护不到位等问题,容易造成生产中断,严重时还会造成设备损坏和人员伤亡[3－4]。因此,保证采煤机截割路径的平整性对于提高煤矿生产效率、降低生产风险具有重要的意义[5－6]。

对于采煤机滚筒截割高度调整方法,相关科研人员进行了大量研究。……