宋 磊

(安标国家矿用产品安全标志中心，北京 100013)

0 引言

惯性导航系统(Inertial Navigation Systems，INS)是目前较常用的导航定位技术，它能够在导航作业中不间断的提供航向、位置、速度、姿态等导航参数，短时精度和稳定性较高，不易受航行地区和气候条件的限制，能够实现完全自主的导航，但是由于陀螺漂移会使位置误差随时间增大，决定了惯性导航难以长时间的独立工作。

地磁导航是利用地磁特性来进行导航的。地磁场信息和空间位置具有一一对应性，因此具有导航定位的能力。地磁导航具有隐蔽性好，可用性高，成本较低等优点，可作为一种辅助导航手段来辅助惯性导航系统。无论是在民用还是军事领域，地磁导航技术都将在未来成为国内外导航技术的研究热点。

我们利用地磁导航定位误差不随时间积累的特点，采用地磁导航作为辅助导航与INS组合运用，改善INS的定位误差随时间积累的问题，抑制INS定位误差的发散，从而提高整个导航的精度。通过研究熵算法和ICCP算法，提出采用熵和ICCP算法结合的方式来实现多级的粗精匹配算法。充分利用熵算法和ICCP算法优势，实现粗精匹配，能使得载体即使在偏移误差较大时，也能得到很好的匹配结果［1］。

本文较之前的一些算法提出的新算法匹配效果好，能够修正惯导误差，提高匹配精度。

1 地磁导航算法

根据空间位置与地磁场具有唯一对应性的性质来进行匹配的技术就叫做地磁匹配导航。根据这一概念，我们只要能够测定载体所在位置的地磁场特征信息，就可确定出其所在位置。……