王 磊，袁 利，戴居峰

(北京控制工程研究所，北京100190)

0 引 言

时序是具有时间约束的实时系统工作流，包括为完成实时系统的功能和性能要求而设计的逻辑执行的过程顺序以及与时间的关系.卫星控制系统的时序是分布于控制分系统与其他分系统之间、控制分系统各单机产品之间、软件和硬件之间、各软件配置项之间以及应用软件中的逻辑要求与时间要求的集合.时序不合理将可能导致卫星控制系统在轨发生控制混乱或故障.由于时序问题具有一定的概率性和隐藏性，因此在设计阶段进行时序分析，验证时序设计的合理性和正确性是必不可少的工作，时序分析的结果同时还可以指导后续的系统测试.

国外卫星控制系统的时序设计有较为成熟的方法和工具.ESA采用对象方法[1]对时序进行建模、分析和设计.1987年，ESA采用了HOOD(hierachical object oriented language)设计方法，1995年，法国航天局将之升级为HRT-HOOD(hard real time HOOD)，支持对可调度性的直接分析，广泛应用于ESA的卫星控制分系统嵌入式软件.例如Olympus卫星[2]的控制软件包括周期任务、非定期任务、硬实时任务、软实时任务、后台任务和总线通讯任务，使用HRT-HOOD方法对时序过程进行了四级分解.使用DMSA(deadline monotonic scheduling analysis)方法对每一个任务进行了分析，确认在指定的优先级序列的情况下是否可以使得每一个任务在指定的时间点或允许的时间范围内被运行.在分析过程中，遇到的最大问题是总线中断的处理.最初使用了一个非周期性的对象和一个被动对象来……