王连桂 杜俊贤

【摘要】本文，针对智能汽车单目视觉提出了通过镜头跟随汽车移动导致图像放大倍数的改变，然后根据图像大小的变化和移动距离来计算车辆与前方障碍物之间距离的方法，有效提高了车距测量的精确度。

【关键词】单目视觉;汽车测距系统

随着现代汽车智能化程度不断提高，利用机器视觉获取路况环境信息，进而对汽车实时控制是实现汽车智能化的重要方法之一，而通过单目视觉系统来监测本车与前方障碍物的距离是为汽车智能化纵向控制提供输入参数最常用的方法。

单目视觉系统通常使用对应点标定法来获取相关的参数，但由于汽车行驶过程中摄像机位置经常发生变化，进而引起系统参数发生变化，使得本方法的精确度经常发生变化。本文提出通过镜头跟随汽车移动导致图像放大倍数的改变，然后根据图像大小的变化和移动距离来计算车辆与前方障碍物之间的距离。

一、障碍物距离计算方法

本测量方法的理论依据是物体成像关系，汽车带动摄像头移动，摄像头对前方障碍物进行拍摄，拍摄图片由图像处理机处理，计算出障碍物距离。

假设汽车行驶在相对平整的路面上，我们采用计算机视觉中常用的透视投影，路况的光线均通过透镜的中心。经过透镜的中心且垂直于图像平面的直线可称之为光轴。下面我们分平行和垂直于光轴移动两种情况计算障碍物的移动。

1.障碍物平行于光轴移动的计算