刘东昊

摘要：电梯运行的舒适程度主要靠其机械振动控制，本文对控制率的设计主要通过H2频域的最优控制实现，H2范数从外扰的闭环系统到受控系统输出最小的传递函数阵。电梯轿厢的加速振动是闭环系统的反映信号，有利于工程中比较容易实现主动控制。我们通过仿真数值可以看出，频域的最优控制取得了较好的效果，极大的限制了闭环传递函数。

关键词：频域最优;电梯振动;主动控制

随着高层超高层建筑的涌现，电梯不断向高扬程，高速方向发展。但是，由于电梯的运行而给乘客以冲击和振动进而带来的不舒适感是当前电梯运行面临的主要难题，尤其是电梯的启动、制动和上下运行过程。目前，国产电梯主要还是以中低速电梯为主，速度每秒不超过2m，并且舒适度和动态性能方面的效果也不是很理想。所以，目前国内的中高档电梯缺口主要靠进口来满足。所以，在高速电梯运行的过程中，降低其振动频率，控制机械振动程度，使电梯产品质量得以提升是目前国内电梯行业的重中之重。

1.时域最优控制律的设计

要使一般的性能指标得到最好的控制是非常繁杂的，更无法通过解析表达。相反的，线性系统的二次性能指标，则可以用解析的方式来表达其最优反馈控制律，其最优控制和计算也比较简便，这是组成现代控制理论的最关键和最成熟的内容。对于输入和输出量比较大的控制器来讲，其设计多采用时域设计，时域设计的设计过程要在状态空间内完成，并且其空间状态模型要系统化。……