周志鹏，代小林，张彬彬，姚善建，文礼强

(电子科技大学，四川 成都 611731)

0 引言

随着社会和经济的发展，管道输送因其便捷性、经济性在日常生活中占据重要地位，各种地下管道、空中管道以及建筑物内的通风、制冷、燃气管道等应用越来越广泛。保障这些管道系统的安全性和有效性也就至关重要。但随着使用年限的增加，管道不可避免的出现老化、腐蚀、裂缝，或因一些外界因素的破坏，如不及时处理会造成财产损失以及环境污染。因此，定期对管道进行探查和维修是非常必要的。然而，管道所处环境往往是人力所限或人手所不及的，检修难度大［1］，所以管道机器人便成为了一种有效的检测工具。

国内外均对管道机器人开展了相关研究，日本HIROSE 等［2］开发的Thes 系列轮式管道机器人，韩国CHOI等［3］研制的多关节管道机器人，国内有哈尔滨工业大学邓宗全等［4］研制的六轮驱动式管道机器人。

目前所研制的管道机器人按驱动方式的不同可分为介质压差驱动、轮式驱动、爬行式驱动、腹壁式驱动、行走式驱动、蠕动式驱动和螺旋式驱动等7 种［5］，其中轮式管道机器人驱动效率最高，攀爬能力也强，但其适应的管径范围较小。为了在保证轮式管道机器人的驱动效率与稳定性的前提下，进一步提高机器人的管径适应能力，本文提出了在机器人轮腿结构中引入一种折叠式双平行四边形机构，并对其自适应原理和相关性能参数进行了分析计算，还对其合理性与可行性进行了验证。……