周盛明，周自强，戴国洪

(1．苏州大学机电工程学院，江苏苏州　215000；2．常熟理工学院机械工程学院，江苏常熟　215500；3．苏州市报废汽车绿色拆解与回收智能装备重点实验室，江苏常熟　215500)

0　引言

报废汽车的玻璃如果简单的作为垃圾填埋处理，会造成很多社会污染和资源浪费[1]。国内外都还没有报废汽车挡风玻璃的自动化、智能化拆解设备，主要是对报废汽车进行破碎处理或者对挡风玻璃进行人工拆解。目前，一项新的自动化技术正在研究以用于挡风玻璃的整块拆解。

如图1所示，为专门设计的探测玻璃轮廓的跟踪采集机构，跟踪机构由利用步进电机驱动的三轴滑台和机架组成，可以实现三维坐标内的自由移动，机架上布有多个孔用来固定挡风玻璃。在主探测滑台上安置专用传感器，通过跟踪机构及采集机构的协调运动，就可以探测出汽车挡风玻璃边缘轮廓的数据点，系统原理图如图2所示。然后根据采集到的数据点拟合出轮廓轨迹，最后进行自动化拆解。

图1　跟踪机构

图2　系统原理图

1　运动控制

轮廓跟踪控制系统的硬件主要由步进电机驱动器、开关电源、运动控制卡及PC机组成。运动控制卡iMC2613P具有6轴控制功能，以及16个全局通用的输入输出I/O，每个I/O可单独配置，此外还可输出2个独立的指示信号，用于对PLC等外部设备进行触发、开启、同步等。跟踪机构利用VB进行运动控制的过程中，需要先设置原点，然后各轴分别以其原点为参考进行运动。原点的搜寻方式有多种，主要分为仅使用原点开关或编码器及两者同时使用等方式。……