丁勇，张吉堂

(中北大学机械工程与自动化学院，山西太原030051)

传统的伺服系统一般使用单一电机实现单轴控制，但是会限制电机的输出转矩。当伺服系统需要较大的驱动功率时，就必然要选用特定功率与之相匹配的伺服电机与伺服驱动器，使得系统的成本上升。这样根据需要采用两台或者多台电机同步控制可达到实际要求。但一般都是对同方向运转的伺服电机进行同步控制，这样势必会占用大量的空间，且对机械设计提出了很高的要求。为了减少占用空间，可以使电机背向放置。例如在数控龙门铣床、印刷机上用到伺服电机的龙门同步控制，但他们主要是交流伺服电机同方向的龙门同步，并没有涉及到伺服电机的正反转的龙门同步。文中提出了基于CAN 总线的伺服电机正反转的同步控制方案，即将两台伺服电机背向放置运行，一台正转，一台反转，使其能够同步控制，然后进行了伺服电机的回零设计，最终验证了该方案的可行性。

1 同步控制方案设计

该方案是将两台伺服电机背向放置，使其按相同的速度同步运动。由于两台伺服电机是背向放置，则一台伺服电机逆时针运动，另一台伺服电机顺时针运动。控制他们同步运转以此来控制单轴运动。如图1所示为交流伺服电机正反转龙门同步示意图。

图1 交流伺服电机正反转龙门同步示意图

2 系统硬件设计

2.1 硬件选型

该系统采用台达EH3 系列PLC 进行控制。同时采用台达的CAN 总线模块，为了与主机进行匹配，选用DVPCOPM-SL 模块，同时为了便于通信，选用以太网模块DVPEN01-SL，这样上位机即可通过网线与PLC 进行通信，且通讯速率很快。……