朱婷婷，岑豫皖

(安徽工业大学，安徽马鞍山243002)

多关节机器人研究的一个重要方面是运动学研究，通过建立其运动学数学方程并通过求正解及逆解，可得到机械臂关节空间和位姿空间的相互关系。在研究运动学方程和各种正解及逆解算法的基础上，为了更直观和方便地研究机械臂运动学规律，克服机器人关节运动的强耦合给其空间运动轨迹分析造成的困难，开发可视化机器人仿真平台已成为机器人运动学研究关注的热点之一。

多关节机器人运动学仿真及可视化的主要方法有:(1)应用或编写专业机器人仿真软件。近年来国内外已有许多功能齐全的、商品化的机器人设计和研究仿真软件［1］。文献［2］在推导和分析液压挖掘机工作装置运动轨迹和受力规律的基础上，开发了工作装置挖掘性能可视化软件［2］，该软件可快速准确地描绘出工作装置挖掘范围，并且该软件绘制的挖掘力云图可直观描述挖掘机在某一区域的挖掘性能。显然开发这类软件是一项复杂艰巨的系统工作。(2)采用Pro/E、ADAMS 或SolidWorks 等三维建模软件。ADAMS 软件是虚拟样机领域非常优秀的软件。它的功能很强大，给用户提供了友好的界面、快速简便的建模功能、强大的函数库、交互式仿真和动画显示功能等等。但是用ADAMS 建立三维实体模型十分困难，需要借助Pro/E 等来辅助建模。在机器人工作空间研究中，需定义油缸的先后动作顺序和设置驱动函数方可得到工作空间［3－4］，这种方法建模复杂，后续的分析和仿真较困难。……