梁卫鸽，郝卫东，李 静

(桂林电子科技大学 机电工程学院，广西 桂林 541004)

自动机器人要在跑道上自动识别路线行驶，那么检测路面信息是实现机器人巡线功能的前提。只有准确收集路面信息，快速做出判断，才能更加稳定快速地在路径上前进。因此机器人视觉系统是整个控制系统中的关键，其主要功能是对机器人寻线的准确性进行控制，通过判断机器人距离路径中心的距离，调整机器人位置，保证机器人按照中心线行走。

路径识别方案的好坏，直接关系到机器人系统性能的优劣。常用技术有:采用CCD 传感器［1］循线、光电管阵列［1－3］、可见光、红外传感器循线技术等。各种检测方法都有相应的优缺点。光电传感器受外界光线影响大，难以达到较高的精度;红外线精度较高，但不具备提前预知赛道的能力;CCD 传感器循迹虽然信号处理比较复杂，但可以更远且更早地感知赛道的变化，采集图像分辨率较高，路线跟踪精度高，不易受环境干扰，因此选择CCD 摄像头识别路线。

1 视觉系统原理分析

由位于机器人上方的CCD 摄像头检测白色路线的当前位置，并把数据传送给AVR 单片机ATMEGA8，用8 个发光二极管显示采集到的信息，然后将采集到的数据传送给主单片机ATMEGA32，根据程序判断机器人是否行走在路径中间，若已偏离路径，则通过电机驱动器控制电机，改变左右轮的速度，从而调节机器人的运动方向［4］。系统的基本原理框图如图1 所示。

图1 机器人视觉系统的基本原理框图