（燕京理工学院，河北廊坊,065201）

同步仿生机械臂设计

云彩霞,李 珊,宋晓华,李 昆

（燕京理工学院，河北廊坊,065201）

本设计利用安装在人手臂部的加速度传感器采集运动信号，单片机智能运算后发出控制指令，实现机械臂与人臂的同步运动。系统将在采集传感器的输出模拟量经过单片机的处理产生PWM波，使用PWM波驱动舵机实现准确定位, 使机械臂实现三自由度的运动。而且还可通过编程和仿生来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，体现了人的智能和适应性。

自由度;单片机;MM7260;舵机

0 引言

仿生机械臂是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。仿生机械臂是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的特点，尤其体现了人的智能和适应性。机械臂作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

1 研究目的

同步仿生机械臂设计主要任务是完成机械臂的硬件和软件两个方面的设计，需要对机械臂的坐标形式、自由度、驱动机构等进行确定并完成单片机内部的相关程序的编写。圆柱坐标型机械臂结构简单紧凑，定位精度较高，占地面积小，因此本设计采用圆柱坐标型。机械臂主要由3个伺服舵机和2个手臂和1个底座组成：（1）小臂部：采用一个铝合金片和一个简制的手抓拼接组成。（2）大臂部：采用一个铝合金片和两个伺服舵机拼接组成，上部舵机控制小臂的旋转，下面的舵机控制大臂的旋转。……