嵌入式车道偏离警告系统

车道偏离警告（LDW）是最受驾驶员欢迎的一种辅助驾驶方法，而基于视觉、激光和红外线传感器的车道偏离警告系统尤其常见。据统计，到2016年为止，安装LDW系统的车辆数目将达到2200万辆。讨论了基于霍夫变换（图像处理方法）的车道偏离警告系统如何实现低功耗的数字信号处理及通过优化算法处理160帧/s的高清视频流。车道偏离警告系统算法见图1。

首先，将拍摄的图像输入，分离出需要分析的车道线部分，即感兴趣区域；然后通过3×3的索贝尔过滤器检测车道线边缘,检测结果作为霍夫变换拟合直线检测算法的输入，借助颜色过滤器除去线性边缘点以外的点滤除，提高入围点的鲁棒性和检测结果的准确性。综合考虑霍夫变换输出变量θ和ρ的变化率，基于支持向量机算法预测车辆是否真的发生了偏离。

对于高性能的工作系统而言，降低功耗是一个关键问题。现有的车道偏离警告系统中，针对图像的处理方法很多，但是都不是处理全部图像，基本都是只处理图像的Y分量，并且分块进行。提出了一种低功耗高性能处理方法，称为直接存储器存取双缓冲技术。720×480的高清图像分为n块，EDMA将每块信息有序带入数字信号处理器进行处理，最终实现低功耗、高性能的信号处理。

最后，对优化后的算法进行了测试，结果显示检测准确率可以达到99%。

BH Pawan Prasad et al. 2012 International Conference on Connected Vehicles and Expo.

编译：张利丹