杨 诚 ，孔繁军，戴 晶

（中国船舶重工集团公司 第 七一九研究所，湖北 武 汉 4 30064）

多智能体系统的协调控制是当前控制领域研究的前沿方向，包含一致性、同步、编队控制、分布式滤波等问题，在多机器人编队系统[1]、无人飞机网络系统[2]、传感器网络和分布式观测与监控[3]等领域有着重要的应用前景。蜂拥是多智能体系统协调控制研究领域的一个重要问题，它描述的是大量个体朝着一个方向以相同的速度运动，且个体彼此之间保持一定的距离——既不分离，也不发生碰撞。由于蜂拥在人工仿生网络系统等众多工程领域有着广泛的应用，大量研究者对蜂拥行为进行了深入的研究。

1987年，Reynolds给出了蜂拥控制的3个基本要求[4]，即分离（Separation）、聚合（Cohesion）和速度匹配（Alignment）。之后，Olfati-Saber[5]提出了一个理论上的蜂拥控制框架，设计了不同的数学算法并进行了综合性分析。文献[6]中，作者对蜂拥控制算法中的人工势函数重新进行了构造，利用加边延迟规则结合新构造的人工势函数克服分裂现象。

目前，多智能体系统蜂拥控制研究大多采用的是连续的控制系统模型，即智能体通过与邻居智能体之间进行连续的通讯来获得邻居的状态。然而在实际系统中，连续的信息传输必然带来巨大的能源消耗。基于此，文中提出一种基于事件驱动的控制机制来实现多智能体系统的蜂拥行为。事件驱动控制机制是指在一个控制环中控制器和执行器当某个事件触发时发起一次通讯的控制方法[7]。……