赵 森，李 迪，王世勇

（华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东 广州 510640）

永磁同步电动机(PMSM)具有体积小、重量轻、结构多样、可靠性高等优点。在数控机床、工业机器人等自动化领域得到了广泛的应用。数字化交流伺服调速系统采用的是目前非常流行的矢量控制算法，即电压空间矢量脉宽调制[1](SVPWM)。SVPWM的主要思想是：以三相对称正弦波电压供电时三相对称电动机定子理想磁链圆为参考标准，以三相逆变器不同开关模式作适当的切换，从而形成脉宽调制（PWM）波，以所形成的实际磁链矢量来追踪其准确磁链圆[2]。

由于矢量控制算法对采集PMSM转子的电流、电压等参数的实时性要求很高，且计算量大，一般的微处理器很难达到要求。因此，文中采用TI公司C2000系列高压数字电机开发套件，利用其DSP芯片TMS320F28035高速数据处理能力，使得整个电机控制系统具有控制精度高，实时性强的特点。

1 系统结构

针对永磁同步电机高阶、多变量、非线性、强耦合的控制特点，如何有效解耦进而实现直流电机般的转矩控制方式，一直以来都是主要的研究热点。永磁同步电机的转子机械位置和磁通位置的一致性，决定了其实现矢量控制方面的优越性。矢量控制即磁场定向控制，利用坐标变换消除原坐标系下参数的耦合，实现对电机的电磁转矩和励磁磁场进行分别控制，进而实现类似直流电机的转矩控制[3]。

目前，PMSM的矢量控制策略主要可以分为:id=0控制、力矩电流比最大控制、总磁链恒定控制、直接转矩控制等[4]。……