贾京山

1.系统设计功能

能够建立电力库房内设计智能搬运机器人进行自主搬取物品，如：绝缘绳、绝缘垫、绝缘毯、绝缘衣裤、绝缘手套、安全帽、绝缘杆、金属件等。

系统能够实现如下设计目标：

（1）机器人能够接收已有的上位机软件搬取物品的指令进行准确响应和搬运。

（2）通过无线传输控制指令对机器人进行控制和数据传输。

（3）机器人能够在导航系统的指引下自主行走。

（4）机器人能够自主识别上位机软件指令所指的搬运物品；并将物品顺利的搬运到指定的库房目的地。

（5）机器人通过充电电池供电，持续工作时间6小时。

（6）机器人具有自主爬坡能力和跨越台阶能力，爬坡角度不小于15度。

（7）机器人具有语音播报能力和故障报警能力。

（8）机器人能够平稳运行，对每一种物品进行单个存取。

（9）机器人具有适应多种物品不同形状、尺寸、重量的手爪抓取能力。

（10）机器人有较好的操控性，体积重量适应现有库房的空间要求。

2.系统整体设计描述

2.1库房改造部分

库房的内部布局和货架位置及物品工用具的具体摆放模式是整个机器人开发的重要组成部分，只有将合理的布局和物品摆放模式，将物品归类，才能够实现机器人手爪的正确准确抓取识别和搬运，才能更方便导航和机器人避障，同时通过具体工用具（绝缘垫、绝缘毯、绝缘衣、绝缘手套、安全帽、绝缘杆、金属件等）归类和测量给出机械手爪的具体设计参数依据，系统库房物品摆放分布图如下：

2.2机器人结构设计部分