王 玲，张 强，李雪梅

（1.白城师范学院计算机科学学院，吉林白城 137000；2.白城师范学院机械工程学院，吉林白城 137000）

1 前言

随着汽车电子和智能机器人的快速发展，智能车已成为智能控制领域研究的热点。智能小车是具有自主引导功能的轮式移动机器人，它是集路径感知、路径决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统[1]。自主寻迹小车可以看成缩小版的智能车，对智能车的研究设计很大程度上促进了电子机械、运动控制、微处理器、传感器技术等相关学科的快速发展，其研究结果可以在多领域加以推广和利用[2]。本文所研究设计的智能小车由微处理器控制模块、电机驱动模块、舵机转向控制模块、路径寻迹模块、电源供电模块、测速反馈控制模块等部分组成。测控系统是小车设计中的关键技术之一，本文简述智能小车设计的总体思路和架构，主要讨论智能小车测控系统软硬件的设计和研究。

2 智能自主寻迹小车系统组成

智能自主寻迹小车系统由硬件部分和软件部分组成。硬件部分由微处理器控制模块、测控模块、电源供电模块等组成，系统软件的设计需要根据所采用的硬件器件决定，系统采用飞思卡尔M 9S12XS128芯片作为微处理器模块的核心，采用红外光电传感器采集路径信息，微处理器根据路径信息和小车当前状态采用脉冲宽度调制（PWM）方式对驱动电机和舵机进行控制以完成路径寻迹。智能自主寻迹小车的整体架构如图1所示。……