冯 冲，丁能根，何勇灵

(北京航空航天大学交通科学与工程学院，北京100191)

汽车在对开路面紧急制动时，为了兼顾制动距离和制动过程的方向稳定性，很多ABS产品都采用修正的独立控制.但是修正的独立控制是对独立控制和低选控制的折中，不能从本质上改善ABS的性能.可以通过主动转向和ABS集成控制来充分发挥ABS的性能.主动转向在转向轮上作用一附加转角，从而产生期望的横摆力矩来抵消制动横摆力矩(即车辆两侧制动力不等引起的横摆力矩).主动转向的应用使各车轮都产生最大的制动力成为可能，因此可以缩短制动距离.

目前，国内外对制动和主动转向的集成控制开展了大量研究.N.Ando等［1］将主动转向和制动/驱动的集成控制应用到轮毂电动机驱动的电动汽车上.基于最小二乘法，对车轮的转角、制动力和驱动力进行分配，使电动汽车跟随期望的横摆角速度.S.D.Cairano等［2］将主动前轮转向和差分制动应用在驾驶员辅助转向系统中，用来提高车辆的转向稳定性.这些研究的主要目的是提高车辆正常行驶工况的操纵稳定性，没有涉及到紧急制动工况.

Chen Deling等［3-4］针对制动工况下 ABS和AFS的集成控制进行了研究，主要在制动过程中通过主动转向和差分制动提高车辆制动过程的稳定性和制动效能.其中，Yan Shirong等［4］还将直接横摆力矩控制应用到了集成控制中.Zhou Shuwen等［5］对对开路面制动工况下ABS和AFS的集成控制进行了研究.通过AFS产生一个横摆力矩，以防止车辆偏……