摘要：文章为汽车排放和耐久试验开发了驾驶机器人，确定了驾驶机器人的功能要求及技术指标，进行了换档机械手设计、油门执行器设计、制动执行器设计、离合器设计，并进行了样件制造和组装，经使用表明驾驶机器人达到设计目标要求。

关键词：汽车排放；驾驶机器人；耐久性驾驶

中图分类号：U467 文献标识码：A 文章编号：1009-2374（2013）23-0107-03

1 概述

近年来，中国汽车工业迅猛发展，截至2012年底，我国汽车保有量为1.14亿辆。国家为了控制日益严重的汽车尾气污染，于2005年颁布实施更为严格的汽车排放标准。《轻型汽车污染物排放限值及测量方法（中国Ⅲ、Ⅳ阶段）》（GB18352.3-2005）中规定汽车排放的耐久性循环试验方法。循环试验有以下特点：试验时间长，汽车需行驶80000km；车速控制准确，车速的控制公差为±2km/h；车速变化频繁；因此汽车试验人员很难按照循环要求进行驾驶，国内外基本上采用驾驶机器人代替试验人员进行汽车试验。

目前主要有德国STAHLE、英国Mira、Froude Hofmann、日本Horiba、Autopilot、Nissanmotor等公司开发出此类驾驶机器人。国内仅东南大学进行了研制，使用效果不是很理想。驾驶机器人基本上采用进口设备，价格昂贵，同时对驾驶机器人的需要不断增加。因此自动驾驶机器人的研制不仅具有学术意义，也具有经济价值。

驾驶机器人的开发具有以下特点：多学科交叉，融合了机械、电子、控制、汽车、计算机等学科知识；控制上适应性广，车速的控制要适合不同汽车动力特性的变化；结构紧凑，以适应驾驶室空间狭小和无损快速安装。……