陈泽宇 赵广耀 翟 丽 佟尚锷

1.东北大学，沈阳，110819 2.北京理工大学，北京，100081

0 引言

履带车辆是地面车辆的主要形式之一，与轮式车辆相比具有更优越的通过性，尤其是在非结构化道路上仍然能保持高度的机动性，因此广泛用于农业、矿业和建筑业以及军用车辆领域［1］。履带车辆的转向方式与轮式车辆有较大区别：由于不具备前轮转向功能，履带车辆必须通过控制两侧履带产生不同的作用力来使车辆获得横摆力矩，在横摆力矩作用下车辆克服地面侧向阻力发生转向，因此转向时功率需求较大，但是有利于实现较小的转向半径［2］，尤其当两侧履带的作用力等值反向时，还可以实现零半径转向，即原地中心转向，使车辆可以在一些特定的狭窄空间里完成转向任务，这也是履带车辆的重要技术优势之一。

近年来随着电力电子技术、计算机控制和通信技术等的迅速发展，电传动系统在履带车辆上的应用已日趋成熟［3－6］，较传统履带车辆而言，电传动履带车辆可以通过综合控制器灵活独立地快速调节两侧电机力矩，因此更有利于实现良好原地转向的控制效果。本文针对电传动履带车辆原地转向过程中双侧电机力矩控制算法进行研究，提出一种基于横摆角速度负反馈的原地转向控制策略，并进行了仿真验证。

1 履带车辆原地转向动力学模型

为了建立正确有效的原地转向控制策略，首先对履带车辆原地转向过程的动力学特性进行分析，建立履带车辆原地转向动力学模型，如图1所示。……