孙利军

(光电信息控制和安全技术重点实验室，河北三河 065201)

0 引言

随着现代科技的快速发展，低空飞行受到越来越多的重视。为了提高低空飞行的生存概率和作战效果，需要制定一个综合的规划系统进行任务规划、资源协调和确定飞行航路［1］。其中航迹规划为重要组成部分，它的目的就是在最短的时间内，面对复杂的地形、地貌、障碍、威胁等因素进行快速、有效地规划，实现安全航行，到达目标［2-3］。对于航迹规划的具体方法本文查阅了许多资料，分析比较了动态规划法、梯度法、神经网络、专家系统和遗传算法等［4-5］，由于动态规划算法最适合解决动态全局最优问题，在具体的程序实现中并没有发现“维数爆炸”的问题［6］，所以最终方案是将动态规划算法用于节点间的分段航迹规划，继而进行航迹合并、航迹选择与评估，并给出了最优的规划结果，经仿真验证了该方法能够快速、有效地完成低空航迹规划任务。

1 动态航迹规划方法

1.1 突防网格模型

以数字地形高程模型为基础，将该数字地图划分为具有离散梯度值的网格单元［1］，形成分区网格，每个网格的成本值即为该网格内的平均地形梯度值。

在分区网格的基础上，一方面考虑地形的山峰障碍威胁，将山峰的高程值大于一定值的区域设为禁飞区，即该处的网格概率值设为1。另一方面考虑攻击威胁，根据攻击区中心坐标和区域半径所对应的网格区域中，将杀伤力指标合并到对应的网格概率值中［7］。……