夏卫星，杨晓东，王 炜

(1.海军潜艇学院训练大队，山东 青岛 266042;2.海军潜艇学院航海观通系，山东 青岛 266042)

0 引言

潜用平台惯导系统能自主提供潜艇的位置、速度、姿态等信息，不仅是潜艇安全航行的保障，也是艇载武器系统的基准信息源。由于陀螺漂移等惯性器件误差的存在，使得导航误差随时间不断积累。为满足导航精度要求，必须对陀螺漂移进行估计并补偿。目前常用的陀螺漂移估计方法为基于组合导航的 Kalman滤波［1-3］。文献 ［4-5］将多普勒测速系统引入组合导航，并应用Kalman滤波技术估计惯性器件误差，有效提高了导航精度。文献 ［6］提出基于INS/GPS/CNS的位置、姿态组合模型，采用联邦滤波器改善系统导航精度。文献 ［7-11］利用Kalman滤波，对天文/惯性组合系统的融合方案进行了仿真。文献 ［12］提出将UKF用于INS/无源北斗组合导航系统，使INS/无源北斗组合导航系统的导航精度得到大幅提高。上述文献分析表明，只有长时间实时、连续获得外界测量信息，Kalman滤波器才可有效估计惯性器件误差，如陀螺漂移等。此方案在水面舰艇等易于获取外界信息的载体上较容易实现。然而，对潜艇而言，长时间连续获得外界信息这一要求无法保证其隐蔽性，因此基于组合导航的Kalman滤波方法在潜用平台惯导方面适用性不强。为保证潜艇隐蔽性，满足高精度导航要求，设计了一种针对潜用平台惯导的陀螺漂移估计新方法。该方法打破组合导航时长时间连续获得外界信息这一要求，基于舒拉振荡周……