杨 波 陈 逍 熊 陶 单 斌

1. 第二炮兵工程大学自动控制系，西安 710025 2. 中航飞机股份有限公司汉中飞机分公司，陕西汉中 723213



高空长航时SINS/SAR/CNS组合导航方法研究*

杨 波1陈 逍2熊 陶1单 斌1

1. 第二炮兵工程大学自动控制系，西安 710025 2. 中航飞机股份有限公司汉中飞机分公司，陕西汉中 723213

研究了一种在高空长航环境下进行高精度组合导航的方法。将捷联惯导系统(SINS)和天文导航系统(CNS)的误差作为组合导航系统状态，根据系统误差模型建立状态方程。将SINS与合成孔径雷达(SAR)各自输出的水平位置信息对应相减作为量测之一，将SINS与CNS各自输出的姿态信息对应相减作为量测之二，并引入气压高度计，将SINS与气压高度计各自输出的高度信息相减作为量测之三，根据量测建立对应的量测方程。采用卡尔曼滤波设计组合导航滤波算法。仿真结果表明，SINS/SAR/CNS组合导航的位置精度达到±10.1m，姿态精度达到±0.11′，对于高空长航的飞行环境具有很强适用性。 关键词 捷联惯导系统；合成孔径雷达；天文导航系统；组合导航；长航时

捷联惯导系统(SINS)和合成孔径雷达(SAR)均能自主输出载体的水平位置，而且SAR的位置误差是收敛的，从而利用SAR辅助修正SINS进行SINS/SAR组合导航，可以有效克服SINS误差随时间发散的缺陷。目前，SINS/SAR组合导航已成为军用领域内一种高精度、高自主性的新兴组合导航模式[1]。然而，SAR成像容易暴露自身，为了隐蔽的需要，不能进行连续成像，而且存在成像后因匹配失败而无法定位的问题，这将严重影响SINS/SAR组合导航精度。……