张卓 张大明

（哈尔滨电气集团阿城继电器有限责任公司，哈尔滨 150090）

1 巷道堆垛机系统结构概述

1.1 机械设备结构

1）堆垛机主体，它由上下两个横梁和一个立柱作为主框架，整体移动时则代表开始“列”的选择。

2）货叉机构，货叉可以理解为收取货物的一个机械手抓，它在堆垛机主体静止时，可以上下移动，代表“行”的选择，并可以向立体库内部伸出，进行取货、放货操作。

3）电气控制柜，所有电气元件安装于控制柜中，并随堆垛机主体进行左右移动。优势在于正台堆垛机供电线路只需一根电源线即可。省去了为固定控制柜而必须在控制柜和设备本体之间必须架设的繁琐电缆及移动电缆拖链。

4）立体仓库单元，所有货品承与标准的货物箱之中，放置于立体仓库单元内。

5）入库承接机构，气缸驱动，用于在输送带上托起货物箱等待堆垛机货叉收取。

6）出库承接机构，气缸驱动，用于接收堆垛机货叉上的货物箱，并放置在输送线上使货物箱传输至下一位置。

7）辊筒传输线，用于传输货物箱进出。

8）货物箱，外侧粘贴有RFID电子标签，货物箱外形相同，不同的ID值及货物信息存储在电子标签内部。

1.2 控制系统结构

1）主控机，操作者通过连接在主控制上位 PC机（下称主控机）上的RFID读写器，将信息写入货物箱上的空白电子标签中，再通过人机交互程序，操作堆垛机及立体库的入库，出库等操作。

2）无线网络，操作者的命令及设备状态信息均由无线Zigbee网络相互传输。

3）堆垛机系统，有一台主PLC通过modbus控制两台变频驱动器，进而驱动平移与升降两台普通三相异步电机，通过PLC高速计数器接收到的编码器返回值，实时纠正modbus发出的方向，速度等指令达到高效率，高精度定位。……