王亚东，雷国华，安 波，于燕飞，许宪东

（黑龙江工程学院 计算机科学与技术学院，黑龙江 哈尔滨150050）

环境感知是仿人机器人系统进行决策的前提和基础。不同于传统的轮式机器人所具有的超声传感器、激光测距仪、视觉传感器等多种传感器。在当前的仿人机器人足球比赛中，通常只具有单目或双目视觉传感器。目前仿人足球机器人视觉系统的主要难题集中在以下两个方面：一方面是图像的彩色分割，常用的是阈值法和查找表法。比赛环境通常是一个已知的结构化环境，所有待识别的目标都用规范化颜色标识，因此，研究较多的是基于颜色特征来分割图像，应用比较多的有RGB、YUV和HIS三种颜色模型［1－4］。另一方面要对物体根据各自的特征进行识别，在足球机器人比赛环境中，场地内的球门、球、标识柱、场地线以及双方机器人是需要识别的特征。在仿人机器人竞赛中，机器人一般以固定的时间间隔拍照，对所获得图像序列进行处理，获得周边的环境信息，如球、机器人和门框等，进而根据所获得的球的颜色或其它信息进行运动决策。但是，由于机器人摄像头所观察的区域不能覆盖前方整个比赛区域，造成机器人无法获得正确决策所需的信息。因此，在机器人比赛中，如何获得完整的前方信息是关键。由于在一定点所获图像一般只是其前方一部分区域，但是机器人在该点可以左右转动头部，获得两侧的信息，显然这些照片通常是有交叉的，本文提出通过图像拼接技术获得完整的前方图像。……