一、科研简介

上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室成立于2000年3月，由教育部长江学者奖励计划特聘教授陈善本博士领衔，多年来一直致力于智能化焊接机器人技术和焊接动态过程信息获取与智能控制研究工作：运用人工智能技术模拟实现焊工观察、判断与操作行为，研究在局部环境基于视觉信息对焊接环境自动识别、导引跟踪焊缝、焊接熔池动态特征智能控制等关键技术，将计算机视觉、声音、电弧及其光谱等多信息传感与融合处理、知识建模、模糊神经网络、智能控制等智能化技术成功地用于解决各种典型工艺条件下脉冲TIG焊接动态过程控制这一焊接界的难题，形成了系列性的研究成果。研究了基于单目图像视觉信息的焊接环境识别、熔池动态形状与二维、三维特征的视觉计算、焊接过程声音与电弧特征提取与处理、运用模糊辨识与粗糙集理论对焊接过程的知识建模、焊接动态过程模糊神经网络控制器设计、对具有时滞的不确定对象的神经网络补偿与自学习控制；研究了局部自主智能焊接机器人系统的关键技术并集成研制了具有对焊接环境感知的初始焊为位自主识别与导引、焊缝识别与自主规划、轨迹修正和跟踪、焊接熔池视觉传感与特征提取、工艺专家系统指导、熔透与焊缝成形智能控制功能的局部自主智能化焊接机器人（LAIWR）系统，并在局部作业空间模拟焊工基本智能行为的自主焊接机器人单元，以及研制了基于视觉和电弧传感的轮足组合越障全位置移动焊接机器人系统。……