汪常明 ，张雷 ，胡书举 ，赵斌

（1.中国科学院 风能利用重点实验室，北京100190；2.中国科学院 电工研究所，北京 100190；3.中国科学院 研究生院，北京100049）

1 引言

随着全球能源的日益紧张，世界各国都在大力发展可再生能源。风能作为一种洁净的可再生能源已经得到了大规模开发应用。目前，国内外MW级以上风电机组已经成为风电市场主流机型，MW级以上风力发电机组普遍采用变桨距控制技术，变桨距伺服控制技术已经成为研究热点。

风电机组要求变桨系统具有位置无超调、动态响应速度快、稳定精度高和抗负载及参数扰动能力强等特点。在电动变桨伺服系统中，执行电机电枢绕组的电阻值和电感值易受温度影响，不同生产厂家提供的电机参数也存有差异，这些因素的影响会降低PID闭环控制系统性能。常规PID控制能够满足稳态精度高、动态响应快的要求，但在抗负载及电机参数扰动能力方面较差。为此，本文通过引入自抗扰控制器，可以很好地解决电机参数扰动带来的控制性能降低，同时可以解决快速性和超调的矛盾[1-2]，减小了转速超调对电动变桨齿轮箱的冲击。文中将自抗扰控制器应用于串励直流电机伺服控制系统的转速环，为满足电流跟踪的快速性，电流环采用传统PI控制方法。仿真结果表明，在串励直流电机电动变桨伺服系统中采用自抗扰控制技术，既控制住了较大范围内电机参数扰动或变化造成的不良影响，又实现了转速的快速无超调跟踪。……