徐志勇 叶庆明

摘 要：针对直流减速电机在工业中的广泛应用，提出了用AT89C51控制四路直流减速电机的方法。并利用Proteus优秀的仿真功能实现了硬件的连接及仿真。结果表明，Proteus仿真结果与硬件电路实现结果基本相同，并成功应用在“轮足复合式机器人”中。为“轮足复合式机器人”的进一步研究奠定了基础。

关键词：轮足复合；直流减速电机；L298；Proteus

1 引言

机器人技术集机械、电子、计算机、仿生学、自动控制、多传感器及人工智能等多门学科于一体[1]。由于机器人动作的复杂性，在机器人的制作中，机器人的不同动作往往是由各种各样的电动机来完成。电动机种类繁多，其中，直流减速电机使用简单、价格便宜、动力较大[2]，非常适合作为轮式机器人的驱动电机。本文采用传统的四轮机器人为研究对象，机器人底盘结构如图1：

为提高机器人对复杂环境的适应能力及动力提供系统，该机器人采用四轮驱动的方式完成启动、停止、转弯等动作。

2 轮足复合式机器人

轮组复合式机器人（图2）以煤矿灾后救援为背景，以提高在灾后恶劣地形条件下对环境信息的快速探测能力为目标。通过对煤矿井下恶劣环境的分析和模拟，设计出能够根据不同地形条件变换运动模式，实现快速移动和越障等的机器人。该机器人以四轮形式的小车底盘为底板，四角分布四足，以实现轮式运动、足式运动、轮足结合运动等。

3 方案设计

设计方案主要包括三个模块（图3）：控制模块、驱动模块、执行模块。……