张彦铎，李哲靖，鲁统伟

(1.武汉工程大学计算机科学与工程学院，湖北 武汉 430074； 2.智能机器人湖北省重点实验室，湖北 武汉 430074)

0 引 言

机器人世界杯足球锦标赛(ROBOCUP)中型组全自主机器人系统是由机器人子系统、视觉子系统、决策子系统以及通讯子系统组成.其中视觉子系统由工业摄像机、全向反射镜和图像处理软件构成[1-2]，是此平台获取外部环境信息的核心.机器人也必须对环境进行地图构建[3-4]，才能完成自主的移动过程，并通过各种路径规划的方法安全高效的达到目标点[5].文章中所用的是基于ROBOCUP中型组足球机器人的平台，其能够自主完成目标识别以及比赛的决策规划.

在多机器人系统中，多源信息的获取以及融合处理十分重要，它是以多个传感器信息融合为基础，通过机器人与机器人或者机器人与系统之间的联系，把分布在不同机器人上的多个同构或异构的传感器提供的局部不完整、不确定的信息加以融合，让此系统中的机器人个体对目标环境形成相对完整的认知[6].国内外有一些对机器人聚类信息融合的研究，其通过对DBSCAN算法的运用达到融合多机器人观测信息的目的，但是这种方法并没有考虑到观测信息的准确性，或者说在预处理阶段可能忽略有效信息，导致误差的出现.本文借助全自主足球机器人系统为平台，在研究单个机器人自定位的基础上，利用多机器人在空间分布和多传感器的优势，改进DBSCAN聚类算法对个……