陈红亮，陈升芳，罗玉峰

(1.浙江水利水电专科学校，浙江杭州310018;2.杭州金宇电子有限公司，浙江杭州310018;3.南昌大学机电工程学院，江西南昌330031;4.新余学院，江西新余338031)

动力学响应分析是在机械系统驱动力(或力矩)和工作阻力给定的条件下，考虑到机械系统各构件的质量及其质量分布，求解该机械系统的真实运动的问题[1]。但是对于并联机器人机构来说，其刚体动力学模型具有多变量、多参数耦合的特点，因而求解型式复杂，使动力学的求解时间长而难以满足控制系统的实时性要求。不过借助于虚拟样机技术，根据并联机器人的运动要求，求解出机器人的动力学响应，可以起到事半功倍的作用[2－3]。

ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统几何模型，其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程，建立系统的动力学方程，对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析，输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等[4－6]。文中以3-RPS型并联机器人为对象，在ADAMS/View 环境中建立模型并进行动力学仿真分析，通过仿真快速准确求解动力学响应，对于研究并联机器人系统动力学特性和控制有一定参考价值。

1 3-RPS机器人机构描述

如图1所示，3-RPS机器人机构由定平台A1A2A3、动平台B1B2B3及连接两个平台的3个相同的分支组成。其中每个分支与动平台由球副S 连接，与定平台由转动副R 连接，分支的上下两个驱动杆由移动副P 连接组成。……