仕润霖，冯永保，李淑智，郭晓松

(第二炮兵工程大学，陕西西安710025)

某车载设备使用前，通常要对车体平台进行调平，调平时间和精度直接影响设备效能的发挥。传统的车载平台调平多采用开关式换向阀控制，调平稳定性差、时间长、精度低，而且存在点位耦合及虚腿现象[1－2];控制方法多采用开环控制的调平方案，虽然控制流程简单，但存在调节时间长、调平稳定性差等问题[1]。作者在分析车载平台传统调平原理分析的基础上，提出了电液比例阀控液压缸的调平方案，并采用模糊PID控制算法实现平台的动态调平，通过AMESim 和MATLAB/Simulink软件的联合仿真，验证了所采用调平方案的可行性。

1 调平方案设计

1.1 调平基本原理[1，3－4]

四液压支腿支撑的车载平台经过预支撑后，一般都不是水平的，其坐标关系如图1所示。

图1 车载平台在非水平状态下坐标关系

通过双轴倾角传感器检测平台x轴方向的倾角为α，y轴方向的倾角为β，设Ox0y0z0为水平面坐标系，Ox1y1z1为与车体固联的平台坐标系。支腿i 在Ox0y0z0坐标系中的坐标为0Pi=(0Pix，0Piy，0Piz)T，在Ox1y1z1坐标系中的坐标为1Pi=(1Pix，1Piy，1Piz)T。由于倾角α、β 不为0，且一般情况下较小，根据文献[1，4]知两坐标系之间的变换矩阵如下:

同样，假设坐标系Ox1y1z1中，各支腿坐标为:1Pi=(1xi，1yi，1zi)T，又因为1zi=0，所以由公式0计算可得各个支腿油缸与车体的连接处在水平面坐标系中的z坐标为:

图2 平台四支腿展开图

因此通过判断z 中坐标α、β的正负可得一个最高支腿。假设i=h为最高点，则有0zh≥0zi。现根据图1假设车载平台经过预支撑后，双轴倾角传感……