杨国平，王聪，王亮

(上海工程技术大学汽车工程学院，上海201620)

在基于多体系统动力学软件ADAMS/Controls模块的联合仿真中，MATLAB以其强大的计算和可视化编程功能以及极高的编程效率，迅速成为从事科学研究和工程设计不可缺少的软件;ADAMS软件具有十分强大的运动学和动力学分析功能，为工程领域用户提供了强大的建模、仿真环境，使用户能够对各种机械系统进行建模、仿真及分析;而把ADAMS 和MATLAB 联合起来仿真，可以将机械系统与控制设计仿真分析有机地连接起来，实现机电一体化的联合分析。

联合仿真流程图如图1所示。

图1 联合仿真流程图

1 联合仿真概述

1.1 联合仿真技术的实现过程及关键问题的研究

(1)建立机械系统模型

可以在ADAMS/View 下直接建立机械系统模型，也可以输入外部建立好的模型。

(2)确定ADAMS的输入与输出变量

确定输入与输出变量后，可以在ADAMS 和控制软件之间形成一个闭合回路。

(3)在MATLAB 中建立起控制系统模型

建立起控制系统模型后，将其与ADAMS的机械系统模型联接起来。

(4)仿真模型

可以使用交换式或批处理方式仿真机械系统和控制系统在一起的模型。

基于ADAMS/Control模块的联合仿真系统框图2如下。

图2 联合仿真系统框图

在进行联合仿真的过程中，常常因为没有设置正确的路径，找不到所需要的文件而遇到仿真失败的错误提示。联合仿真中，ADAMS/Control模块生成.dll、.cmd、.m文件，把文件全部拷到MATLAB的当前工作目录下，经过这样设置，一般就不会再出现仿真失败的错误提示。

2 基于ADAMS 和MATLAB的联合仿真

2.1 联合仿真通信联系的建立

在进行联合仿真之前，首先要在ADAMS 和MATLAB 两个软件之间建立起通信联系。……