朱大昌， 严智敏， 崔祥府， 李 培

（江西理工大学机电工程学院，江西 赣州 341000）

3-RPS并联机器人位置分析及控制仿真

朱大昌， 严智敏， 崔祥府， 李 培

（江西理工大学机电工程学院，江西 赣州 341000）

应用坐标变换法和封闭解法，基于3-RPS并联机器人位置分析，采用Matlab建立3-RPS型并联机器人仿真模型，给定不同状态下的参考输入，通过合理设置PID控制器各项参数进行运动学仿真比较.仿真结果表明：在不同的参考输入的条件下，动平台的位置变化几乎相同，实现了PID控制调平作用，驱动杆实际输出与参考值的偏差在允许范围内波动，控制效果明显，为研究基于并联机器人自动调平提供参考.

3-RPS型并联机器人；位置正/反解；Matlab仿真；PID控制

0 引 言

并联机构的位置分析在并联机器人的研究中具有十分重要的意义，通过位置分析可以求解机构的输入与输出构件之间的位置关系，是机构运动分析最基本的任务，以及是机构受力分析、速度、加速度、误差分析、机构综合分析等的基础[1].由于并联机器人机构具有刚度高，承载能力强，结构紧凑等优点，因此它在工业生活中具有广阔的应用前景.少自由度并联机器人机构运动学、动力学研究相对简单，具有很强的灵活性，制造相对容易，有其诸多优越性，在各个领域中更具有应用潜力，因而成为国内外学者研究较多的一类机构.在串联机器人的机构位置分析中，正解比较容易，反解比较困难，相反在并联机构位置分析中反解相对简单……