朱 蕾，袁书明，程建华

(1.海军装备研究院舰船所，北京100073;2.哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001)

0 引言

旋转调制捷联惯导系统通过旋转机构的引入，实现了惯性器件误差的有效调制，大大提高了捷联式惯导系统的导航定位精度，在国内外高精度舰船导航领域得到了大量的应用，如美国SPERRY公司的MK39单轴旋转捷联惯导和 MK49 双轴旋转捷联惯导系统［1～3］。

单轴旋转方式由旋转机构提供一个转轴用于惯性器件误差的调制，这种方案结构简单、易实现、成本低，目前仍是应用较为广泛的旋转调制方案。但由于单轴旋转方案无法实现三轴器件误差调制，因此，未从根本上解决惯导系统定位误差随时间积累的问题。而双轴旋转捷联惯导由于能够调制三轴惯性器件误差，因此，具备了从根本上抑制惯导系统误差随积累的特性［4］。

转位方案是影响旋转调制效果的重要因素，一直是国内外学者在旋转式捷联惯导系统方案设计的重要研究内容。不仅如此，在同类转位方案中，转位方式、转位次序和转位速率的不同，也会产生不同的调制效果。

双轴依次旋转调制方案是目前国内外学者最多采用和研究的一种方案，但在方案研究和设计过程中，多数文献仅分析旋转方案对器件误差的调制效果，未从定量角度分析转位方案的细节参数对系统定位性能的影响［5，6］。

基于此，本文就双轴依次旋转捷联惯导系统方案，就转位过程中的旋转、停止时间对定位性能影响开展研究，通过对定位性能的分析改进转位方案，达到提高捷联惯导系统精度的目的。……