杨善敏，杨红雨，张秀琼

（四川大学 计算机学院，四川 成都610065）

0 引 言

雪、雨、雾等低能见度条件常常对飞机的安全航行造成了很大的威胁。然而，这样的情况是时有发生的，一直以来已成为航空公司密切关注的话题。虽然有许多先进的地面导航系统和机载导航设备，低能见度仍然严重的威胁着航空安全，已成为导致可控飞行撞地和跑道入侵的主要因素。因为在低能见度条件下，飞行员失去了空间方位信息和周围环境信息。所幸的是随着红外技术的发展，类似的难题在一定程度得到了缓减。通过对红外图像进行地平线检测，我们能对飞机的空间方位进行定位，从而在一定程度上增强飞行员的环境意识。目前人们所建立的各种视觉系统极大多数是在特定知识的指导下、在特定条件下，检测特定目标的特征，完成对特定世界的认知。这种从特定认知任务出发的视觉系统对开发者经验和应用条件过分的依赖，适应性和鲁棒性不高。而人类视觉系统是一个鲁棒性很强的、能抵御实际中可能遇的各种变形和各种干扰噪声的识别系统。根据人类视觉系统的特征以及红外图像的特点，本文提出了一种低能见度下的地平线检测方法。

1 地平线检测

1.1 地平线特征分析

在具有地平线的图像中，地面场景复杂多变，天空的光照强度随成像条件的不同差别也较大。但在不同的图像中，地平线具有共性的典型特征可以总结为以下几点［1］：