刘志坤，刘忠，唐小明

(1.海军工程大学 电子工程学院，湖北 武汉，430033；2.海军航空工程学院 信息融合技术研究所，山东 烟台，264001)

节点自定位技术是无线传感器网络的关键技术之一，这是因为在无线传感器网络的应用中，各个传感器所获取的数据必须与位置信息相结合，只有在确定节点位置信息后，才能进一步指导节点的行为，灵活地调整路由，节约能耗，提高网络的性能。虽然通过搭载 GPS(全球定位系统)是获取节点地理位置信息最便捷的途径，但是对于一个节点众多的无线传感器网络而言，如果给每个节点都配备GPS将造成惊人的成本，显然是不现实的。此外，GPS的使用会受限于遮挡条件，在很多环境下无法使用(例如水下)，因此必

须寻求其他的解决途径。根据定位机制的不同，目前的节点自定位方法可分为 2类[1−2]：基于距离(Range-based)的方法和距离无关(Range-free)的方法。相对于距离无关的方法，基于距离的方法能够获得更高的定位精度。这类算法通过接收信号强度(RSSI)[3]、不同信号的到达时间差(TDOA)[4]、到达角度(AOA)[5]或是到达时间(TOA)[6]等方法测得节点间距离，根据距离信息进行定位。常用的方法有：三边定位法、改进bounding box法、三角定位法和最小二乘估计法等。然而，这几种方法受测距误差的影响较大，最小二乘估计法虽然一定程度上降低了这种影响，但是定位精度高。而在实际环境中，受外在条件的影响，测距误差非但难以避免，有时甚至较大。这种情况下，以上的几种方法就显得无能为力。……