孙玉香，曹会彬，冯勇，葛运建

(1.中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与控制研究中心，安徽合肥230031;2.中国科学技术大学信息科学技术学院，安徽合肥230026)

煤炭行业是我国工业生产中伤亡事故最严重的行业，严重的生产安全事故不仅造成了人民生命财产损失，而且影响社会安定.安全有效的应急救援对减少矿难损失具有重要意义，矿难救援工作主要受到下列因素的影响:幸存者通常被困在堵塞的空间内，这些空间往往过于狭小，致使救援人员无法进入;现场巷道机构不稳定，救援工作可能引起巷道二次坍塌，对救援人员和被困人员造成伤害;矿难现场的可燃易爆气体容易发生爆炸，产生二次灾害等[1-2].

为了使救援顺利展开，研发一款可以进入被堵塞的空间、探测现场状况的矿难救援机器人具有重要的意义.国内外针对矿难救援机器人做了大量的研究工作[3]，如美国桑迪亚国家实验室(Sandia National Labs)2011年8月份展出了其新研发的Gemini-Scout矿难救灾机器人，该机器人体积小，重量轻，能够灵活穿过狭窄的角落，并能在土堆、石块等环境下爬行，以及把幸存者拖至安全区域[4];中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所研制了国内第一台煤矿搜救机器人——CUMT-1型煤矿搜救机器人，该搜救机器人采用自主避障和遥控引导相结合的行走控制方式，能够深入事故矿井，探测前方的火灾温度、瓦斯浓度、灾害场景、呼救声讯等信息，并实时回传这些信息和图像，为救……