张奇志，王 钊

（西安石油大学 钻机控制技术重点实验室， 西安 71003）

0 引言

在当今社会，人们对柴油机的要求越来越高，因此在柴油机的研究过程中，对其进行电子控制已经成为迫在眉睫的任务。而如今，柴油机的电子调速系统大多数还是采用PID控制器，但是当柴油机的转速突然跳变时，由于输出的惯性作用，使得输出值不能跟随跃变，从而导致转速产生误差；另外，由于PID控制的微分环节会对噪声产生放大作用，因而实际系统中并无微分环节，因此我们一般都是采用PI控制，使得系统产生超调或者震荡，从而无法达到正常的校正效果[1]。针对PID控制器效果的不理想，本文主要介绍了自抗扰控制技术，并且根据自抗扰控制技术设计了切实可行的ADRC控制器，通过PID和ADRC两种控制方法的仿真测试，结果显示，利用自抗扰控制理论设计的控制器，能够有效地提高调速系统的精度和准确度，同时也增强了柴油机的抗扰动能力。

1 自抗扰控制原理

自抗扰控制技术(ADRC)是中国科学院研究员韩京清提出的一种不依赖系统模型的新型控制技术[2]。它是从PID控制演变过来的，吸取了经典PID“基于误差来消除误差”的控制策略，其发展始于一篇讨论如何统一处理线性系统结构和反馈系统计算问题的论文中的一个重要结论；一个系统的积分器串联型结构不仅是线性系统在线性反馈变换下的标准结构，也是一类非线性系统在非线性反馈变换下的标准结构[3]。换句话……