王 雪，李 强，叶敬春

（江苏金方圆数控机床有限公司，江苏 扬州 225127）

双电伺服主传动轴电机控制软件的开发研究

王 雪，李 强，叶敬春

（江苏金方圆数控机床有限公司，江苏 扬州 225127）

在研究LUST驱动控制软件DriveManager V5基础上，利用以太网通讯协议，开发了一种运用于双电伺服主传动的轴电机控制软件。所设计的软件，能使主传动轴沿预定直线轨迹，实现无级调速运动。

机械制造自动化；控制软件；双电伺服主传动轴；研发

1 概述

本文所述双电伺服主传动轴是应用直接驱动技术，将一种由双电机组成的机械装置与负载刚性耦合，消除了原来中间传动机构产生的传动误差，例如齿轮误差、丝杠螺母误差、丝杠产生的传动间隙和误差，减少了插补运动时因传动系统滞后带来的跟踪误差等。提高了传动精度，也从根本消除了非线性摩擦力和弹性形变的影响，也不再存有爬行现象，提高了定位精度和可重复性能。因此，从硬件支撑条件上说，这种双电伺服主传动轴的直接驱动方式可以达到很高的控制精度，但是最终的控制精度还要取决于控制伺服驱动系统的控制软件。

2 控制软件设计

软件基于LUST驱动控制软件DriveManager V5开发，采用C语言和汇编语言混合编程，实行模块化设计，增加了程序的可读性和移植性。本控制软件主要实现以下功能：①双电伺服主传动轴电机启动无死区，启动转矩足够大，并尽量减小启动时的振动。②能实现双电机正、反转。③双电机启动和低速运行时采用电流斩波控制；……