许江湖，刘 忠，党 玲

(1.海军工程大学 电子工程学院，湖北 武汉 430033;2.海军大连舰艇学院，辽宁 大连 116018)

1 概述

多传感器多目标跟踪是一项备受关注的研究课题，无论在军事领域还是在民用领域，都具有十分重要的理论意义和工程应用价值。多传感器多目标跟踪的关键问题是数据互联和状态滤波估计，其中有效方法主要集中在多模型(MM)算法和联合概率数据互联(JPDA)算法上。

多模型算法是机动目标跟踪算法中很受欢迎的方法。其主要思想是:设计一系列的模型来代表可能的系统行为方式或结构(称为系统模式)，基于每个模型的滤波器并行工作，系统的整体估计则是各模型滤波器所做估计的数据融合。大多数现存的MM估计算法，包括交互多模型(IMM)算法，在所有的时刻均使用预先确定的固定的模型集合，在这个意义上是具有固定结构(FS)的。固定结构多模型(FSMM)算法存在的缺陷是:为了覆盖现实环境中的大范围的可能的机动，算法所选的模型集合应该尽可能大。然而，增加模型的数量不但会引起计算量的增加，而且由于在当前时刻所使用的模型之间存在不一致会引起模型之间的不必要的竞争，因此未必能保证跟踪性能的提高。变结构多模型(VSMM)算法是近年内发展起来的最有效的机动目标跟踪滤波算法。该算法能克服FSMM算法的缺陷，且具有较高的费效比(即算法达到的性能和花费的计算量之比)。因此该算法从提出到现在，其在机动目标跟踪应用方面一直倍受关注［1－6］。……