刘明亮，李克媛，关妍妍

（黑龙江省电子工程高校重点实验室，哈尔滨 150080）

0 引 言

无人驾驶直升机具有强耦合、非线性、多输入多输出的复杂特点，对其飞行状态的研究至关重要。在复杂的飞行状态下，由于无人驾驶直升机自身的不稳定性，应该具备良好的飞行控制系统，良好的飞行控制系统可以很好地改善直升机的飞行品质、迅速完成飞行任务。为了更加精确地确定飞行的姿态、速度、高度和航向，一直以来，控制工程师们都在寻找更好的无人驾驶直升机的飞行控制算法。国外的许多科研机构分别开展了对小型无人驾驶直升机的研究工作，研究人员基于所建立的微小型无人直升机数学模型，提出了多种控制算法，做出了多种尝试。卡耐基梅隆大学研究人员设计生产的小型无人驾驶直升机，主要利用PID控制算法并对控制器的参数进行了优化；麻省理工学院采用模型直升机，用卡尔曼波滤器提高了导航的精度，采用小波神经网络控制的算法对直升机的内环姿态进行控制；NASA的Ames无人驾驶直升机研究中心将带模型逆前馈的显模型跟踪方法应用到ADOCS项目上，实现了黑鹰直升机的飞行控制［1－2］。文章对经典的PID控制算法、模糊PID控制算法、自抗扰控制算法、小波神经网络控制算法、带逆模型前馈的显模型跟踪控制算法、H∞回路成形控制算法在飞行控制中的应用进行了分析［3］。

1 经典PID控制

PID控制算法具有结构简单、可靠性强等优点，被广泛应用在工程中的各个领域。……