林明泉 侯明

摘要：在研究一类双轮自平衡车的控制方法过程中，对车轮的转速、方向有较高要求，依靠MCU自身模块实现效果不佳。本文给出一种双轴双向计数方案，通过增加外围电路，能够完成双轴双向编码器脉冲计数，减轻了MCU的负担、提高了转速测量质量、提高了平衡控制的稳定性。通过实验验证该方案可对5MHz的正交编码信号进行可靠的计数；能够使测速误差从20% 降低到 5%以内；为平衡控制提供了较高质量的速度参数。通过定时中断使MCU的测速负荷大幅减低，并能实现速度方向的准确判断，为自平衡车的复杂运动提供了可靠保证。

关键词：XS128双轴 双向计数方案

中图分类号：TP242.6;TP274 文献标识码：A 文章编号：1007-9416(2012)08-0104-02