孙 权

（海军驻昆明七五〇试验场军事代表室 昆明 650051）

1 引言

由于采用了高速、大容量的数字计算机和一些新技术，捷联式惯性导航系统具有精度高、反应时间短、可靠性高、体积小、重量轻、成本低、维护方便等优点。目前捷联技术已广泛应用于飞机、舰船、导弹上。在鱼雷上应用捷联惯性技术可以有效解决鱼雷精确制导问题，并实现复杂弹道，它是提高鱼雷技术性能和实现鱼雷智能化的重要手段。

鱼雷捷联惯性系统用直接安装在雷体上的加速度计和陀螺仪来测量沿雷体坐标轴的鱼雷相对于惯性空间运动的加速度和角速度分量，在导航计算机中进行实时解算，从而求得鱼雷航行控制所需的航向、姿态角等导航控制参数。加速度计和陀螺仪安装于惯性测量装置（IMU）底座上以及IMU安装于鱼雷上，都不可避免地会产生安装误差，此误差包括两个方面内容：

1）加速度计和陀螺仪的测量输入轴同鱼雷坐标轴线不一致引起的安装误差；

2）惯性测量组件中的加速度计偏离鱼雷摇摆中心引起的安装位置误差。

惯性测量组件中的加速度计理想定位应在鱼雷的质心，但实际上是不可能的。当加速度计偏离该理想位置和鱼雷作旋回运动、蛇形运动或摇摆运动时，由于存在离心加速度和切向加速度，故会引起加速度计的测量误差，这种现象就是尺寸效应，尺寸效应最终引起鱼雷导航控制参数误差。本文只分析安装位置误差引起的尺寸效应对系统导航性能的影响。……