肖 鹏，王海鹏，曹 雷，王明瑞，孙大庆，曹 涛

XIAO Peng1, WANG Hai-peng1, CAO Lei2, WANG Ming-rui2, SUN Da-qing2, CAO Tao2

（1.山东电力研究院 国家电网电力机器人技术实验室，济南 250002；2.山东鲁能智能技术有限公司，济南 250101）

0 引言

随着科技进步和电力体制改革的不断深入和发展，电力系统自动化程度已有了很大提高，很多变电站实现了遥测、遥信、遥控、遥调功能，为少人或无人值班变电站，但一定程度上都还存在因无人在现场及时监视、巡视而带来的一系列问题甚至留下隐患[1,2]。变电站智能巡检机器人则可携带检测设备对变电站内电力设备进行检测，在一定程度上解决了上述问题。变电站智能巡检机器人对电力设备进行检测的工作流程为：首先机器人按预定路线运行至指定位置；然后调用安装于机器人顶部云台的预置位功能，云台带动检测设备对准待检电力设备；最后采集电力设备状态数据并通过无线网络传输至监控后台。在整个检测过程中，云台处于承上启下的位置，其性能直接影响到巡检机器人完成巡检任务的质量。

由于各个变电站内环境一般都不相同，并且待检电力设备数量众多，这就要求云台具有控制灵活、适应性强、预置位数量大、便于集成等特点。目前，云台生产厂家的产品基本上都只有诸如64、128、256等这些有限数量的预置位且控制协议相对封闭，很多情况下无法满足变电站现场多种功能实现的需要。针对巡检任务对云台性能需求的特殊性，本文设计了巡检机器人云台控制系统，详细描述了其软硬件的设计过程。……