李承创，陈跃斌，房晓丽，王兵

（云南民族大学 电气信息工程学院，昆明 650031）

引 言

μC／OS－III是一款基于优先级调度的抢占式实时内核，Micrium公司于2011年8月公开了μC／OS－III的源码，其源码遵循ANSI C标准，因而具有良好的移植性，相信其将会被移植到越来越多的处理器体系上。本文主要完成基于Cortex－M3处理器的μC／OS－III移植，通过本次移植，加深对嵌入式操作系统原理的理解。此外，在μC／OS－III移植成功的基础上进行嵌入式应用程序开发，可以把主要精力集中到应用程序上，而硬件资源交由μC／OS－III管理，从而使得嵌入式应用程序更易开发和维护，在嵌入式软硬件结构变得越来越复杂的今天具有现实意义。

1 μC／OS－III和Cortex－M3特点

相对以前的版本，μC／OS－III最大改进之处在于允许多个任务运行于同一优先级上，相同优先级的任务按时间片轮转调度，内核对象的数量不受限制，以及接近于零的中断禁用时钟周期。

Cortex－M3是ARM公司推出的基于ARMv7－M架构的内核，主要针对高性能、低成本和低功耗的嵌入式应用。Cortex－M3拥有固定的存储器映射，采用更高效的NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）、更简单的堆栈以及更高性能的指令集，且NVIC（包括SysTick）的寄存器位置固定，极大地方便了μC／OS－III的移植及在基于Cortex－M3内核的处理器之间的迁移。

2 移 植

2.1 移植方案

本文移植μC／OS－III内核的版本为 V3.02.00，其源代码下载地址见参考文献［4］。选用意法半导体（ST）公司生产的基于Cortex－M3内核的STM32F103RBT6微控制器作为硬件实验平台，而编译环境采用RealView MDK V3.5。

Cortex－M3支持两种特权级别：特权级和用户级，μC／OS－III内核和用户代码都运行于特权级下。Cortex－M3还支持两个栈指针 MSP和PSP，μC／OS－III内核和ISR（Interrupt Service Routine）使用 MSP，μC／OS－III的任务则使用PSP。……