陶翼飞 陈君若 刘美红 傅亚力

（昆明理工大学机电工程学院1） 昆明 650093） （昆船设计研究院2） 昆明 650051）

0 引 言

自动导向小车 （automatic guided vehicle，AGV）系统以其自动装卸载能力，灵活的路径选择，容易改变路径和控制成为柔性制造系统（flexible manufacturing system，FMS）中物流系统的最佳选择.通过对AGV系统的灵敏度分析显示车辆规模是AGV系统各要素中对柔性制造系统影响最大的环节［1］.在AGV系统设计的过程中需要确定适当的车辆规模，充足的车辆规模可以及时完成任务，但是从经济利益考虑AGV不宜过多，同时还会加剧AGV系统的车辆拥堵［2］.

目前AGV系统车辆规模研究主要分为3类：（1）确定型，主要用于AGV系统规划阶段，通过建立线性规划、网络模型对车辆规模进行求解，这种方法求解较容易，但建立模型往往对实际问题进行了简化，不容易得到最优解［3］；（2）随机型，如排队模型，约束条件与实际问题相似，但求解困难［4］；（3）仿真型，通过仿真软件、Petri网等建立AGV系统仿真模型，进行仿真实验得到最优解，这种方法的优点是模型能够得到最优解且可靠性高，缺点是建模过程和仿真实验耗费时间，仿真成本较高［5］.

本文提出首先通过经典数学模型对AGV系统车辆规模进行估算，以估算结果确定初始仿真实验输入变量取值范围，对仿真结果进行方差分析，根据分析结果进行优化算法与仿真模型的迭代，最终得到最优解.通过估算模型决定初始仿真实验的输入变量，同时在模型求解的过程中融入仿真优化思想，有效提高了求解效率和……